Simulación de Robots con Gazebo – Parte 1
El “Avatar One EOD” es un robot de fabricación española y que dispone de una tecnología muy compleja ya que además del movimiento, incorpora una serie de sensores que permiten estabilizar al robot móvil y sortear obstáculos como escaleras, etc. Como comprenderéis, llegar a desarrollar un robot de estas características es muy complejo, y ya que la vida es un reto continuo, intentaremos realizar una simulación del mismo.
Como comenté en un post anterior, existen multitud de simuladores que nos permiten crear un robot y darle movimiento, en mi caso he escogido el simulador Gazabo ya que me ofrece un conjunto de funcionalidades suficientes para mi propósito.
Aunque el simulador parece compatible con Windows, las pruebas de compilación sobre un Windows 10 no han sido exitosas y por tanto he optado por aplicar la simulación en un Linux, concretamente en un Ubuntu 16. Aun así, si estáis interesados en trabajar sobre Windows, yo os recomiendo que instaléis una máquina virtual con un Linux, ya que es gratuito y fácil de preparar. (Aunque hay multitud de tutoriales en internet de cómo hacer esto, si queréis un tutorial paso a paso indicádmelo en los comentarios).
A la hora de trabajar con nuestro robot, necesitaremos varias aplicaciones y utilidades. En el siguiente vídeo podéis ver como instalar, desde 0, todos las herramientas. Sed pacientes…
Gazebo
Trabajaré sobre la última versión de Gazebo (la versión 7 cuando creé este post), para ellos simplemente deberemos seguir las instrucciones de la dirección http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install
ROS
Se instalará la última versión de ROS, en este caso ROS Kinetic siguiendo las instrucciones de http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Catkin
Para realizar, programar y compilar nuestros controladores necesitaremos CATKIN. La instalación se encuentra en http://wiki.ros.org/catkin
Para empezar a trabajar, necesitaremos crear un espacio de trabajo (Workspace) para nuestro proyecto, para lo cual seguiremos los siguientes pasos:
Lanzamos la configuración de ROS que en nuestro caso la tendremos en la carpeta /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
Creamos la carpeta del espacio de trabajo y la inicializamos
$ mkdir -p ~/catkin_ws
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
Compilamos los ejemplos
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
Cuando queramos lanzar nuestro trabajo deberemos tener configurado los diferentes parámetros del sistema, esto lo haremos mediante el comando
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
Eclipse
Necesitaremos un editor de texto para poder modificar nuestros ficheros y generar el código. En mi caso utilizaré el Eclipse, pero serviría cualquier editor de texto.
En las próximas semanas iremos avanzando en la construcción de nuestro robot, no te olvides de volver por el blog para seguir su desarrollo. 😉
2 Responses
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